Présentation des robots séries et des robots parallèles
La majorité des manipulateurs ou robots actuels représente des caricatures de bras humain. On utilise donc ce que l'on appelle des robots séries (exemple : le Robot Ericc).
Or, ces robots engendrent des défauts de précision :
• En effet, la disposition en série des segments, fait que chacun d'eux doit supporter, en plus de son propre poids, le poids des segments suivants ainsi que la charge à manipuler. Ceux-ci sont donc soumis à des moments de flexion importants, ce qui impose de les rigidifier, donc de les alourdir. La précision de positionnement souffre de ces déformations de flexion.
• D'autre part, une petite erreur de mesure sur les capteurs des premiers segments entraîne une erreur importante sur le positionnement de l'organe terminal...
Ainsi, avec ces défauts, de nouveaux robots ont vu leur apparition. La naissance des robots parallèles eu lieu...
