Présentation des différents axes
La majorité des manipulateurs existants à l'heure actuelle présente un caractère anthropomorphique marqué : ce sont principalement des caricatures de bras humain. On utilise donc ce que l'on appelle des robots séries (contrairement à la plate-forme 6 axes qui est un robot parallèle). La figure ci-contre, relative à un robot 5 axes, illustre les positions des axes de rotation. La définition des axes est la suivante : • Axe 1 : axe de lacet • Axe 2 : axe d'épaule • Axe 3 : axe de coude • Axe 4 : axe de poignet • Axe 5 : axe de l'outil. |  |
Ces différentes articulations permettent de réaliser de nombreux mouvements.
Sur l'axe 5, un outil spécifique peut effectuer des opérations de collage, de soudage, de peinture, de manutention de pièces, etc. Le robot Ericc 3 présent dans le laboratoire est lui muni d'une pince pneumatique à mors (doigts) parallèles.
« Repérer les 5 axes de rotation sur le robot Ericc 3 ainsi que la pince. »
