Meca3D

Afin de pouvoir comparer les résultats entre simulation manuelle (calcul à la main), simulation numérique (calcul avec un logiciel), et expérimentation, il est impératif que les zéros des différents paramètres géométriques correspondent entre ces 3 études.

Or, Meca3D considère la position à l'écran, comme sa position de référence, c'est-à-dire la position où tous les paramètres géométriques de ses liaisons sont nuls.

Ainsi, avant de lancer les calculs, il est donc nécessaire de bien veiller à choisir cette position de référence Meca3D, puis de positionner le mécanisme dans cette position. Par rapport aux paramètres géométriques définis sur le schéma cinématique utilisé pour une éventuelle simulation manuelle, la position de référence Meca3D doit correspondre à la position où :

- tous ces paramètres géométriques sont nuls (pour les mécanismes en chaîne ouverte) ;

- le maximum de ces paramètres géométriques sont nuls (pour les mécanismes en chaîne fermée) .

En effet, les mécanismes en chaîne fermée n'ont malheureusement pas de position où TOUS les paramètres géométriques (définis sur le schéma cinématique utilisé pour une éventuelle simulation manuelle) seraient nuls.

Exemple : portail du laboratoire

On s'aperçoit que dans Meca3D, si on positionne le grand vantail 4 fermé (\(\theta_v=0°\)), alors le bras motorisé 2 n'est pas parallèle à ce dernier (\(\theta_r\ne0°\)).

Dans la partie traitement des données (après un export vers Pyzo - python), il faudra donc « recaler \(\theta_r\).» en imposant (\(\theta_r=\theta_{r\;meca3D}+\theta_0\)).

Remarque : Ne pas confondre la position de référence Meca3D avec la position initiale du mouvement

En effet, lors d'une simulation, un mouvement peut ne pas partir de 0. Exemple : il est possible de simuler le mouvement d'un bras de robot allant de +30° à +60°. Sa position initiale est donc +30°. Cette position initiale du mouvement est déduite de la position de référence (celle affichée à l'écran).

Une fois choisie la position de référence, il reste à positionner le mécanisme dans cette position.

Deux méthodes peuvent être utilisées :

- méthode 1 : de façon approximative (suffisant pour la plus part des TP) ,

- méthode 2 : de façon précise.

Pour la remontrer, il suffira de cliquer droit sur celle-ci dans l'arbre de création et de sélectionner l'icône montrer les composants .

remarque 2 : juste après avoir créé une contrainte, il ne sera plus possible de déplacer manuellement une pièce par rapport à l'autre. Mais pas d'inquiétude, Meca3D le fera automatiquement.

– pour rouvrir une contrainte qui a été fermée, en vue de sa modification, cliquer droit sur le nom de celle-ci dans l'arbre de création, puis choisir l'icône « éditer la fonction » ;