Bras BETA

Pour déplacer la sonde ou la caméra, le système dispose de deux chaînes de puissance indépendantes :

• la première pour mettre en rotation la tourelle 1 / bâti 0 (afin d'orienter la caméra) ;

• la seconde pour translater le bras 2 / tourelle 0 (afin de translater la caméra).

« Sur le système réel, repérer tous les éléments décrits ci-dessus » .

NB : un transformateur est commun à ces 2 chaînes de puissance.

« Le repérer sur le système réel » .

On peut remarquer des variateurs (pré-actionneurs) pas très loin de lui. « Les repérer également sur le système réel » .

Cette chaîne de puissance est constituée principalement de :

• le transformateur (alimentation 230V AC en 24V DC) ;

• un variateur (pré-actionneur) ;

• un moteur à courant continu ;

• un réducteur de vitesse constitué de :

  – un train épicycloïdal, qui est un train d'engrenages cylindriques particulier ;

  – un engrenage cylindrique à contact intérieur,

• la tourelle 1 (effecteur).

Cette chaîne de puissance est constituée principalement de :

• le transformateur (alimentation 230V AC en 24V DC) ;

• un variateur (pré-actionneur) ;

• un moteur à courant continu ;

• un réducteur de vitesse à train épicycloïdal ;

• un pignon-crémaillère qui transforme le mouvement de rotation de l'axe de sortie du réducteur en mouvement de translation du bras 2 ;

• le bras 2 (effecteur).

« Sur le système réel, repérer le moteur, le réducteur de vitesse, et la crémaillère » .