Choix de la structure à piloter (BO/BF) et définition du correcteur et de l'entrée
Choix de la structure à piloter
Sur ce système, il est possible de piloter 4 structures :
Essai possible | Structure à piloter | Entrée à renseigner |
|---|---|---|
Essai en boucle fermée (BF) | Du déplacement de la tête d'impression avec asservissement en vitesse (prise en compte du retour capteur, et de la correction apportée par l'unité de commande) | Consigne de vitesse en mm/s à l'entrée de l'IHM |
Du déplacement de la feuille de papier avec asservissement en vitesse (prise en compte du retour capteur, et de la correction apportée par l'unité de commande) | Consigne de vitesse en mm/s à l'entrée de l'IHM | |
Essai en boucle ouverte (BO) | Du déplacement de la tête d'impression sans asservissement (pas de retour capteur envoyé à l'unité de commande) | Tension d'alimentation du moteur en V (nommée toujours consigne dans le logiciel...) |
Du déplacement de la feuille de papier sans asservissement (pas de retour capteur envoyé à l'unité de commande) | Tension d'alimentation du moteur en V (nommée toujours consigne dans le logiciel...) |
Pour choisir l'une des 4 structures, cliquer sur les interrupteurs associés (voir image ci-dessous) :
Définition du correcteur (uniquement pour une structure avec asservissement)
Définir le correcteur lorsqu'il est utilisé lors de pilotage en BF.
Il a pour fonction de transfert \(C(p)=\frac{1}{95,48} \left( K_p+\frac{K_i}{p} \right)\) avec :
-\(K_p\) gain proportionnel ;
-\(K_i\) gain intégral.
Le réglage de ce correcteur (valeurs de \(K_p , K_i \)) doit être renseigné selon les les valeurs données dans le TP.
Sinon, saisir les valeurs du réglage par défaut :\(K_p=1 , K_i=1\)
Définition de l'entrée
L'entrée est nécessairement un échelon de vitesse ou de tension selon la structure pilotée (voir tableau en haut de page).
Saisir la valeur de son amplitude, et par la même occasion la durée de l'essai.
Attention : Pour la tête d'impression qui a des débattements limités à ses 2 extrémités, le sens positif est de la gauche vers la droite.
