La chaîne de puissance
La maquette Maxpid est l'articulation entre le bâti et le premier bras du robot de récolte d'oranges « Citrus », ci-dessous.
Cette chaîne de puissance est constituée principalement de : un transformateur (alimentation convertissant les 230V AC en 24V DC) + une carte de puissance composée de hacheurs (pré-actionneur) + un moteur à courant continu + un accouplement dit joint d'oldham + un vis-écrou + un dispositif 3 barres + un bras.
NB1 : le joint d'oldham permet permet de transmettre le mouvement de rotation du rotor moteur à la vis.
NB2 : le vis-écrou transforme le mouvement de rotation de la vis en mouvement de translation de l'écrou.
NB3 : le dispositif 3 barres (barre1=bâti, barre2 qui s'allonge=vis+écrou et la barre3=bras) transforme le mouvement de translation de l'écrou en mouvement de rotation du bras (voir description en bas de cette page).
Cliquer sur l'image ci-dessous pour l'agrandir.
«
Repérer TOUS les éléments ci-dessus, sur la maquette réel. »
 |
|
Utilité du joint d'oldham
Dans le Maxpid, il permet d'accoupler l'axe du rotor moteur avec l'axe de la vis.
« Repérer le joint d'oldham sur la photo du système réel ci-dessous. »
« Repérer le joint d'oldham sur la vidéo du Maxpid en mouvement, ci-dessus. »
Dispositif "3 barres"
Ce dispositif permet de transformer le mouvement de translation de l'écrou en mouvement de rotation du bras. Il est constitué :
- barre1=barre AB fixe=bâti ;
- barre2=barre BC qui s'allonge=vis+écrou ;
- barre3=barre CA=bras.
«
Repérer TOUS les éléments ci-dessus sur le système réel. »
