Plate-forme 6 axes

- Vérifier que l'interrupteur de la plate-forme (situé à l'arrière) est en position « off ».

- Lancer le logiciel « stewart ».

- Cliquer sur le menu Fichier / Nouveau (vous accédez alors au menu général, visualisant la plate-forme).

- Alors, et seulement maintenant, mettre l'interrupteur de la plate-forme sur « on ».

Pilotage selon 2 manières.

Le mouvement de la plate-forme peut être obtenu de 2 manières différentes :

• soit en pilotant chaque longueur des 6 vérins à l'aide des 6 coordonnées directes Li.

• soit en pilotant la position et l'orientation de la plate-forme Mobile / embase Fixe à l'aide des 6 coordonnées inverses Xm, Ym, Zm, θx, θy, θz.

- Cliquer sur l'icône Calcul.

- Cliquer sur le menu <Rés_X>.

<courbes> choisir Y = y(posit).

<lg_vérins > donne la variation de la longueur des vérins en fonction du numéro de la position. On voit apparaître sur cette courbe les limites technologiques des courses de vérins.

<xi> donne la variation, toujours en fonction du numéro de la position, des 3 paramètres définissant les coordonnées du centre de la plate-forme.

- Cliquer sur <animation> pour simuler une animation à l'écran pas à pas, de manière continue, avec effacement ou sans effacement.

- Cliquer sur le menu Pilotage / Action / simple.

- Attendre que la plate-forme se place à sa situation initiale.

- Puis OK.

- Cliquer sur le menu Pilotage / Résultats / Vérin 1.

- Pour obtenir des valeurs précises sur une des 4 courbes (consigne, position, vitesse, couple), cliquer sur Outils / Choix courbe, puis sur la courbe désirée, puis sur l'icône Valeurs, et enfin sur les flèches...

NB : Vous pouvez obtenir des courbes non plus en fonction du temps, mais en fonction d'une autre variable :

- Cliquer sur Paramétrique et choisir les variables que vous souhaitez voir sur l'axe des abscisses et l'axe des ordonnées.

- Quitter le logiciel.

- Mettre l'interrupteur de la plate-forme sur « off ».

- Éteindre l'ordinateur.

N'oublier pas de faire ces 3 actions à la fin du TP ! ! ! !