Pyzo

import matplotlib.pyplot as plt

Importe la bibliothèque pyplot de matplotlib (nécessaire pour utiliser les fonctions permettant de tracer des courbes ci-dessous).

plt.clf()

plt.draw()

...

plt.show()

Tant que la figure n’est pas fermée, les courbes s'ajouteront sur la figure. Il est donc utile de commencer chaque tracé par les 2 première lignes ci-contre.

clf effacera la figure avant de recommencer le tracé.

draw forcera à redessiner sur la figure.

Enfin, le code se terminera par show afin d’afficher le graphe. NB : Si le graphe n'apparaît pas, cliquer sur l'icône Pyzo en bas de votre écran afin de visualiser la 2ème fenêtre qui est cachée...

control.bode_plot(H, dB=True, wrap_phase=True)

Trace le bode de H.

control.bode_plot([H1,H2], dB=True, wrap_phase=True)

fig = plt.gcf()

for ax in fig.axes:

ax.legend(["Fonc.H1","Fonc.H2"],fontsize=15)

ax.grid(True, which='both')

Si 2 courbes sont tracées sur le même graphe, il est nécessaire de légender ces courbes.

legend précise la légende.

fontsize précise la taille de la légende.

ax.grid affiche les grilles.

control.bode_plot(FTBO, dB=True, display_margins='overlay', wrap_phase=True)

Trace le bode et les marges de la FTBO

fig.suptitle("Bode de H1 et H2",FontSize=20)

Affiche le titre du graphe « Bode de H1 et H2 ».

fontsize précise la taille du titre.

for ax in fig.axes:

lines = ax.get_lines()

main_lines = [line for line in lines if len(line.get_xdata()) > 10]

# H1 :

main_lines[0].set_linewidth(1)

main_lines[0].set_color('b')

main_lines[0].set_linestyle('-')

main_lines[0].set_marker('+')

# H2 :

main_lines[1].set_linewidth(2)

main_lines[1].set_color('r')

main_lines[1].set_linestyle('--')

main_lines[1].set_marker('+')

ax.legend(["Fonc.H1","Fonc.H2"],fontsize=15)

ax.get_lines récupère toutes les lignes sur la figure.

main_lines = [line for line in lines if len(line.get_xdata())>10] garde seulement les vraies courbes (celles avec beaucoup de points)

linewidth précise l'épaisseur de la courbe.

b précise la couleur : b=blue, g=green, k=black, m=magenta, r=red, y=yellow.

-- précise le style de la ligne : -=ligne continue, --=ligne discontinue, :=ligne pointillée, -.=ligne mixte.

+ précise le tracé de chaque point : +=plus, ^=triangle, v=triangle dans l'autre sens, s=carré, o=rond.

Il est important de saisir ax.legend après avoir affecté les nouveaux styles et couleurs, sinon la légende affichée est celle avant les modifications...

fig.suptitle("Bode de \n H1 et H2", fontsize=20)

\n effectue un saut à la ligne afin d’afficher le titre sur 2 lignes (idem pour xlabel et ylabel).

fig.suptitle("Bode de "+str(a))

Affiche dans le titre la valeur de la variable a (idem pour xlabel et ylabel).

plt.xlim(10**-1,10**2)

Zoom l'intervalle d'affichage des abscisses entre 10^-1 et 10² (idem pour ylim) (utile uniquement si les valeurs automatiques affichées sur l'axe des abscisses ne conviennent pas...).

frequences = np.array([0.5, 8])

G, phi, w = control.frequency_response(H1, frequences)

for wi, Gi, phii in zip(w, G, phi):

print(f"Pour w = {wi:.3f} rad/s")

print(f"Gain : {Gi:.6f}")

print(f"Gain en décibel : {20*np.log10(Gi):.3f} dB")

print(f"Phase en degré : {np.degrees(phii):.3f} °")

print()

Calcul le gain et la phase pour des valeurs de pulsations données. Ici, dans l'exemple : 0,5 et 8 rad/s

NB : La phase est calculée à 2π près.