Bras BETA

En plus des éléments existants sur le système commercialisé, le système du laboratoire a été instrumenté (ajout d'éléments). Des capteurs ont été installés pour mesurer d'autres grandeurs physiques. Ces éléments supplémentaires sont :

• 1 centrale inertielle qui permet de mesurer l'accélération radiale et tangentielle du bras à partir de l'accéléromètre 2 axes, ainsi que la vitesse angulaire du bras à partir du gyroscope (le fonctionnement de ce capteur est décrit en cliquant sur ce lien) ;

• 1 un accès aux grandeurs électriques tension à l'entrée des variateurs ;

• 1 un accès aux grandeurs électriques tension et intensité des moteurs électriques.

Notons aussi la présence de la caméra permettant :

- d'initialiser les codeurs incrémentaux ;

- de contrôler la position atteinte par l'extrémité du bras BETA.

« Repérer TOUS les éléments ci-dessus, sur le système réel. »