Les 3 chaînes de puissance indépendantes
Ce système se caractérise par :
- 2 chaînes de puissance indépendantes, et quasi-identiques (une pour chaque axe motorisée), utiles pour le positionnement de l'effecteur / bâti ;
- 1 chaîne de puissance utile pour l'ouverture et la fermeture de l'effecteur (la pince) ;
Principe de la chaîne de puissance pour l'axe gauche
La chaîne de puissance partielle de l'axe gauche est constituée de : un transformateur + un servomoteur (constituant qui fait à la fois préactionneur + moteur à courant continu + réducteur de vitesse + carte de commande + codeur absolu) + un bras + un tube.
« Sur le système réel, repérer tous les éléments ci-dessus »
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Principe de la chaîne de puissance pour l'axe droit
La chaîne de puissance partielle de l'axe droit est constituée de : un transformateur +un servomoteur (constituant qui fait à la fois préactionneur + moteur à courant continu + réducteur de vitesse + carte de commande + codeur absolu) + un petit parallélogramme (ACDJ) + un grand parallélogramme (IDFH).
« Sur le système réel, repérer tous les éléments ci-dessus »
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Principe de la chaîne de puissance pour l'ouverture et la fermeture de l'effecteur (la pince)
La chaîne de puissance partielle pour l'ouverture et la fermeture de l'effecteur (la pince) est constituée de : un transformateur +un servomoteur (constituant qui fait à la fois préactionneur + moteur à courant continu + réducteur de vitesse + carte de commande + capteur) + une pince.
« Sur le système réel, repérer tous les éléments ci-dessus »
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