Mesures
Il est possible d'envoyer des consignes :
- soit sur l'axe de lacet uniquement ;
- soit sur tous les axes via un programme.
1/ Paramétrer le correcteur de l'axe de lacet (le seul modifiable)
Les seuls paramètres qui peuvent être modifiés, et dont on peut visualiser les influences, sont ceux du correcteur de l'axe de lacet.
Mettre les paramètres par défaut de ce correcteur en cliquant sur Robot / Paramétrage du correcteur.
2/ Envoyer une consigne sur l'axe de lacet uniquement
- Placer le robot dans sa position initiale (menu : Robot / Déplacement manuel). NB : normalement, ce dernier se positionne correctement pour l'axe de lacet car les paramètres du correcteur sélectionnés sont ceux par défaut (voir étape 1 ci-dessus).
- Régler le correcteur avec de nouvelles valeurs correspondant à celles de votre étude (Robot / Paramétrage du correcteur) ;
- Cliquer sur Fichier / Nouvelle mesure temporelle ;
- Cliquer sur Mesure / Échelon en boucle ouverte OU Échelon en boucle fermée (selon votre étude). Ceci envoie une consigne de position en échelon sur l'axe du lacet ;
- Après avoir renseigné les différentes boîtes de dialogue, choisir les différentes grandeurs à tracer, puis l'essai et les mesures s'effectuent.
2/ OU Envoyer des consignes sur tous les axes en temps réel, à partir d'un programme
Ceci envoie des consignes de position et de vitesse sur tous les axes par l'intermédiaire d'un programme préalablement écrit. Mais avant d'utiliser un programme, il est nécessaire de l'ouvrir et de le transférer dans la carte du robot. Cette procédure n'est à effectuer UNIQUEMENT si elle est demandée dans votre étude.
- Ouvrir / Fichier/ ... (sélectionner le programme que vous souhaitez transférer dans la carte du robot) ;
- Fichier / Transfert vers la carte (afin de transférer le programme du PC vers la mémoire de la carte du robot) ;
- Fermer le fichier ;
- Placer le robot dans sa position initiale (menu : Robot / Déplacement manuel) ;
- Cliquer sur Fichier / Nouvelle mesure temporelle ;
- Cliquer sur Mesure / Déplacement programmé ;
- Sélectionner les différentes grandeurs à tracer, puis renseigner le numéro du programme à exécuter, la durée de la mesure, le nombre de points à tracer ;
- Cliquer sur départ pour lancer l'essai, et les mesures s'effectuent...
