Robot NAO

Pour se déplacer et échanger avec son environnement, le robot NAO dispose de 26 chaînes de puissance indépendantes :

• 2 chaînes de puissance quasi-identiques, une pour chaque mécanisme de préhension au niveau des doigts ;

• 24 chaînes de puissance quasi-identiques, une pour chaque articulation (ou axe) : voir image ci-dessous de 22 de ces 24 articulations (en effet, il manque la rotation de chaque poignet (en anglais wrist).

  NB1 : La lettre L devant chaque mot signifie Left (gauche), et la lettre R signifie Right (droit).

  NB2 : Ankle (cheville), knee (genou), hip (hanche), elbow (coude), shoulder (épaule), head (tête).

  NB3 : Pitch (tangage), roll (roulis), yaw (lacet)

NB : un transformateur (alimentation convertissant les 230V AC en ?V DC) et une batterie (située au dos de NAO) sont communs à toutes ces chaînes de puissance.

« Les repérer ».

La chaîne de puissance pour mettre en rotation un axe est constituée principalement de :

• le transformateur ;

• une batterie ;

• un hacheur ;

• un moteur à courant continu ;

• un réducteur de vitesse à engrenages cylindriques.

La "cheville" se caractérise par 2 chaînes de puissance indépendantes, utiles pour le positionnement du tibia / pied (voir image ci-dessus).

• une première pour orienter le tibia / cheville : axe de tangage (selon l'image ci-dessous) ou AnklePitch (en anglais, selon l'image ci-dessus) ;

• une seconde pour orienter la cheville / pied : axe de roulis (selon l'image ci-dessous) ou AnkleRoll (en anglais, selon l'image ci-dessus).

« Repérer les éléments ci-dessus sur NAO, ainsi que sur la cheville qui est démontée sur la table ».

NB : Le laboratoire possède également une autre cheville, mais cette fois-ci didactisée pour des expériences :

« Repérer les éléments ci-dessus sur la cheville didactisée ».