Robot haptique

NB : Un des robots haptiques à disposition pourra être utilisé comme un robot esclave.

Positionner les 2 robots haptiques non instrumentés côte-à-côte.

Les brancher, chacun comme l'image ci-dessous, en utilisant un connecteur shunt, un bloc secteur 30V et un câble USB pour chaque robot haptique.

Lancer le logiciel Falcon_master_slave (à partir du dossier maquette sur le bureau du PC).

Ce dernier permet de découvrir le fonctionnement en télé-robotique. Les déplacements du robot maître imposeront la consigne de position du robot esclave dont les moteurs sont gérés par un asservissement de position.

Effectuer les opérations demandées à l'écran :

• sélection du robot maître ;

• manipulation de l'effecteur (la boule blanche avec des boutons) des robots haptiques, jusqu'aux 2 butées extrêmes des bras. Ceci permet d'initialiser les codeurs incrémentaux optiques (capteur relatifs) présents dans chaque robot. Lorsque cette manipulation est effectuée, les robots haptiques sont de couleur bleu au lieu de rouge.

Puis, manipuler l'effecteur (la boule blanche avec des boutons) du robot haptique maître.