Codeur incrémental (ou roue codeuse) et nécessité d'un capteur absolu supplémentaire
Fonctionnement d'un codeur incrémental (ou roue codeuse)
La roue codeuse est un capteur de position angulaire (et un capteur de vitesse angulaire lorsqu'il est associé à une mesure de temps).
Une lumière émise par une diode électroluminescente (DEL) traverse les fentes d'un disque et crée sur les photodiodes réceptrices un signal analogique. Une carte électronique (qui est inclue dans le codeur) amplifie ce signal puis le convertit en signal carré qui est alors transmis à un système de traitement.
La piste extérieure est divisée en « n » intervalles d'angles égaux alternativement opaques et transparents, « n » s'appelant la résolution ou nombre de périodes ; c'est en effet le nombre d'impulsions qui seront délivrées par le codeur pour un tour complet de son disque.
Inconvénient d'un codeur incrémental (ou roue codeuse) : nécessité d'un capteur absolu supplémentaire
Le codeur incrémental (ou roue codeuse) est un capteur relatif . La mesure qu'il renvoie, donne une valeur par rapport à la position précédente, et non pas par rapport à un repère absolu (exemple : l'axe a tourné de 190 fentes). Il faut donc lui associer un capteur TOR (Tout Ou Rien) inductif qui est un capteur absolu et qui définit le 0 absolu.
Le capteur inductif est associé à une came pour le robot Ericc (voir photo ci-dessous).
«
Repérer la came et le capteur TOR inductif de l'axe de l'outil, puis ceux de l'axe du poignet, puis ceux de l'axe du coude et enfin ceux de l'axe de l'épaule. »
