Ensemble actionneur + transmetteurs + effecteur
Afin de compléter un modèle causal (schéma-bloc) ou acausal, on a déterminé dans une configuration particulière à l'aide de protocoles expérimentaux (vues en 2ème année), les valeurs des paramètres J, f et Cr de l'ensemble actionneur + transmetteurs + effecteur, ramenées sur l'axe moteur :
J = 8.5.10-5 kg.m2 : inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l'axe moteur ;
f = 9.10-5 N.m/(rad/s) : coefficient de frottement visqueux dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur ;
Cr = 58.10-3 N.m : couple résistant dû aux frottements secs dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur.
Attention, pour rappel, ces valeurs sont valables uniquement dans la configuration particulière où ils ont été déterminés, ici :
Mouvement de l'axe, avec le Maxpid en position horizontale (à plat sur la table) avec 2 masses installées sur le bras, et pour un angle du bras compris entre 30° et 70°.
