La chaîne d'information
Les 2 chaînes de puissance sont commandées par 1 chaîne d'information, constituée de :
plusieurs boutons ;
2 codeurs incrémentaux à effet Hall qui mesure la position angulaire de chaque axe moteur. Ils sont situés à chaque extrémité des moteurs à courant continu ;
3 détecteurs de proximité TOR inductifs :
– 1 détecteur associé à une came pour l'axe de rotation (voir photo ci-dessous), détecte la position extrême de la tourelle 1 / bâti 0 (position de référence).
– 2 détecteurs pour l'axe de translation, détectent les positions extrêmes (dites de fin de course) du bras 2 / tourelle 1 (l'une d'entre elles, est la position de référence) ;
une carte électronique myRIO ;
des voyants ;
un contrôleur USB pour communiquer avec le logiciel de pilotage.
« Sur le système réel, repérer : pour l'axe R le détecteur de proximité TOR inductif et sa came, puis pour l'axe T, le codeur incrémental et les 2 détecteurs de proximité TOR inductifs »
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« Sur le système réel, repérer la carte de commande myRIO »
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