Préactionneur : le shield moteurs (hacheur)
La commande numérique PWM reçue par le hacheur est codée sur 9 bits, soit 29 = 512 valeurs, dont 1 bit est réservé au signe.
Selon cette commande numérique PWM, comprise alors entre -256 et +256, le hacheur délivre une tension d'alimentation au moteur comprise entre -6 et +6 V.
