Essai
1/ Sélectionner "On" sur le bouton "Connexion au port série". Le chariot doit alors se positionner en butée gauche.
2/ Régler l'offset (décalage par rapport à l'origine) sur 20cm ;
3/ Avant chaque essai, cliquer sur "Initialiser" afin de positionner le chariot à la position définie par l'offset. Le chariot doit alors se positionner à 20cm de la butée gauche. Ce sera sa position initiale. Attendre que le voyant "initialisé" s'allume.
NB : si ce voyant ne s'allume pas, cela signifie que le chariot n'arrive pas à se positionner à la position définie par l'offset. Régler alors le coefficient proportionnel Kp du correcteur de position à sa position maximale et régler le coefficient Ki à une une valeur différente de 0. Puis, lorsque le voyant s'allume et que le chariot est en position initiale, remettre le réglage des coefficients Kp, Ki, Kd selon les valeurs données dans le TP.
4/ Sélectionner la durée d'acquisition :
---- durée = 0 : l'acquisition se fera avec une mesure toutes les 20 ms, sans limite de durée ;
---- 0 < durée ≤ 5 s : l'acquisition se fera avec une mesure toutes les 1 ms, pendant la durée sélectionnée ;
5/ Saisir la consigne de déplacement du chariot souhaitée (par exemple 15cm).
6/ Lancer la consigne en sélectionnant "On" sur le bouton "générateur de signal".