Pilotage à l'aide des paramètres géométriques articulaires
L'effecteur peut être piloté de 2 manières différentes :
soit en pilotant la position angulaire de 2 axes, à l'aide des 2 paramètres géométriques articulaires :
et
(voir figure ci-dessus). Les débattements limites de ces angles sont précisés sur la figure ci-dessus (Attention le sens positif des différents angles est le sens horaire !) ;soit en pilotant la position du point P de l'effecteur 5 / bâti 0, à l'aide des 2 paramètres géométriques opérationnels :
,
.NB : le pilotage à l'aide des paramètres géométriques opérationnels est possible, car dans la carte de commande, les relations entre les paramètres géométriques articulaires et les paramètres géométriques opérationnels ont été saisies. Ainsi, les consignes opérationnelles sont immédiatement traduites en consignes articulaires.
La procédure ci-dessous explique uniquement le pilotage à l'aide des paramètres géométriques articulaires.
Ouverture de l'application pilotage à l'aide des paramètres géométriques articulaires (par formule)
Ouvrir l'application "Commande articulaire (par formule)" :
Connexion et configuration
 | La procédure de démarrage se fait en suivant les étapes ci-dessous dans l'ordre : 1/ Saisir dans l'adresse IP "RobotDelta2d" ou 172.16.112.84 dans la zone « Contrôle de l'application » en haut à gauche. 2/ Démarrer le système en cliquant sur le bouton ON du bouton Marche/Arrêt. Attendre une vingtaine de seconde jusqu'à ce que des valeurs s'affichent à l'écran, et que ces valeurs ne soient pas figées. 3/ Initialiser le robot (afin de positionner les 2 bras supérieurs horizontaux). |
Pilotage de l'effecteur
 | Dans l'interface MyViz, au niveau de la zone consigne (voir image ci-contre) : 1 / Indiquer dans le tableau, les valeurs des consignes articulaires :
NB1 :
NB2 : Attention : les bras supérieurs ont des débattements articulaires limités : +/- 30°. 2/ Avant de lancer un essai, imaginer toujours la position que l'effecteur va prendre... 3/ Indiquer la durée de l'essai. Exemple : 6 s. 4/ Cliquer sur ON du bouton Activation des consignes. |
Les graphiques permettent de visualiser l'évolution des différents paramètres durant la durée de l'essai.
Autres essais à effectuer plusieurs fois, et en faisant en sorte que l'effecteur soit dans sa position initiale au début de l'essai :
- piloter l'effecteur en faisant varier uniquement les valeurs de
, afin de bien comprendre le sens et le 0 de ce second paramètre articulaire.
- puis piloter l'effecteur pour qu'il ait un mouvement de translation à trajectoire rectiligne vertical (peu importe l'amplitude du mouvement, et peu importe sa position dans le plan horizontal) ;
- puis piloter l'effecteur pour qu'il ait un mouvement de translation à trajectoire rectiligne dans le plan horizontal (peu importe l'amplitude du mouvement, et peu importe sa position verticale). Ne pas passer plus de 5 min... et demander la solution au professeur.
NB : il est possible d'utiliser les fonctions cos, sin, tan, pi, abs, sqrt (racine carrée), sqr (carré), etc...
Mesures des angles et paramètres opérationnels
 | Cette zone affiche les valeurs : - des 4 angles mesurées par les 4 codeurs ; - le résultat du calcul du modèle cinématique direct à partir des angles (pour X et Y calculés) ; - les mesures de position réalisées par les capteurs de distance intégrés dans l'effecteur (pour X et Y mesurés). |
Affichage de la trajectoire lorsque celle-ci est comprise dans un plan
Il est possible de tracer la trajectoire en cliquant sur le bouton 
.
Affichage des autres grandeurs
Dans la zone graphique, on peut visualiser uniquement l'évolution de certaines grandeurs durant la durée de l'essai.
Pour visualiser les autres grandeurs, cliquer sur 
.
Puis, cliquer sur le premier onglet afin de tracer des grandeurs en fonction du temps.
Ensuite, sélectionner les grandeurs utiles en cliquant sur leur légende.
