Robot Ericc 3

Allumer les 2 boîtiers (coffret variateur + unité de commande) du robot Ericc3 situé sous et sur la table (leur interrupteur respectif se situe à l'arrière des 2 boîtiers).

Déverrouiller si nécessaire le bouton d'ARRET d'URGENCE du coffret variateur. Ce bouton est utilisé lorsque le robot est en mouvement et qu'il va entrer en collision avec un obstacle (table, personne ...).

Appuyer sur le bouton vert situé à l'avant du coffret variateur à coté de l'arrêt d'urgence.

Lancer le logiciel, en cliquant sur l’icône du bureau « Logiciels propres aux maquettes » puis sur Robot Ericc 3.

L'asservissement de chacun des axes du robot est réalisé par un correcteur de type Proportionnel Intégral Dérivé (PID). Du réglage de ces correcteurs va dépendre le comportement du robot.

Seul le 5ème axe (rotation de la pince) peut ne pas être asservi, alors que les autres axes sont obligatoirement asservis. Ainsi, avant de piloter, il faut asservir cet axe en sélectionnant Système / Asservir l'axe de rotation de la pince / (mot de passe 1616).

Les seuls paramètres qui peuvent être modifiés, et dont on peut visualiser les influences, sont ceux du correcteur de l'axe de lacet.

Mettre les paramètres par défaut de ce correcteur en cliquant sur Robot / Paramétrage du correcteur.

Le robot ayant été arrêté dans une position quelconque, il est nécessaire après chaque nouvelle mise sous tension, d'effectuer une prise d'origine de tous les axes du robot. Celle-ci consiste à effectuer aux différents axes un cycle automatisé qui repère le 0 absolu de tous les capteurs inductifs. Réaliser cette dernière en cliquant sur Robot / Déplacement manuel / Prises d'origine.

Cliquer sur Affichage / Coordonnées robot.

Le robot peut être piloté de 2 manières différentes :

• soit en pilotant la position angulaire de chaque axe, à l'aide des 5 paramètres géométriques articulaires : (voir figure ci-dessus). Les débattements limites de ces angles sont précisés sur la figure ci-dessus par les valeurs positives et négatives ;

• soit en pilotant la position et l'orientation de la pince 5 / socle 0, à l'aide des 5 paramètres géométriques opérationnels : , , , et .

  NB : le pilotage à l'aide des paramètres géométriques opérationnels est possible, car dans la carte de commande, les relations entre les paramètres géométriques articulaires et les paramètres géométriques opérationnels ont été saisies. Ainsi, les consignes opérationnelles sont immédiatement traduites en consignes articulaires.

Essayer ces 2 types de pilotage en les sélectionnant, puis en cliquant sur un bouton et en faisant varier une seule coordonnée à la fois pour bien comprendre les 2 pilotages.

Remarques :

- un seul clic entraîne un déplacement de l'articulation concernée de la valeur du pas spécifié dans la zone « Pas » ;

- un clic prolongé entraîne un déplacement continu à la vitesse spécifiée dans la zone « Vitesse » ;

- il est possible aussi d'entrer directement les coordonnées à atteindre dans les zones de saisie, puis de cliquer sur le bouton « Appliquer » pour lancer le déplacement ;

- les déplacements peuvent être interrompus à tout moment par un clic sur le bouton « STOP » ou bien un appui sur la barre d'espace ;

- la zone intitulée « Alpha » dans le repère cartésien n'est pas éditable. En effet, le robot ne dispose que de 5 axes ce qui implique la commande de 5 coordonnées articulaires (une par axe) ou de 5 coordonnées cartésiennes (3 de position + 2 d'orientation).