Pilotage à l'aide des paramètres géométriques opérationnels (dits cartésiens dans ce logiciel)
La pince peut être pilotée de 2 manières différentes :
soit en pilotant la position angulaire de chaque axe, à l'aide des 5 paramètres géométriques articulaires :
(voir figure ci-dessus). Les débattements limites de ces angles sont précisés sur la figure ci-dessus par les valeurs positives et négatives ;soit en pilotant la position et l'orientation de la pince 5 / socle 0, à l'aide des 5 paramètres géométriques opérationnels :
,
,
,
et
.NB : le pilotage à l'aide des paramètres géométriques opérationnels est possible, car dans la carte de commande, les relations entre les paramètres géométriques articulaires et les paramètres géométriques opérationnels ont été saisies. Ainsi, les consignes opérationnelles sont immédiatement traduites en consignes articulaires.
La procédure ci-dessous explique uniquement le pilotage à l'aide des paramètres géométriques opérationnels (dits cartésiens dans ce logiciel).
Ouverture de l'application pilotage à l'aide des paramètres géométriques opérationnels (dits cartésiens dans ce logiciel)
Ouvrir l'application "Commande cartésienne SANS pince".
Connexion et Prise d'origine
 | La procédure de démarrage se fait en suivant les étapes ci-dessous dans l'ordre : 1/ Dans l'interface MyViz : cliquer sur le bouton ON du bouton Marche/Arrêt. Parfois, une fenêtre s'ouvre demandant de téléverser le bon programme, cliquer alors sur OK. Le message ci-contre va apparaître A la fin du téléversement le bouton ON/OFF est de nouveau accessible. 2/ Sur le coffret variateur (gros boîtier) :
3/ Dans l'interface MyViz : cliquer sur le bouton ON du bouton Variateur, puis vérifier que la led variateur du coffret variateur est allumée. Attendre 5s. 4/ Dans l'interface MyViz : cliquer sur le bouton ON du bouton Déblocage des freins, puis vérifier que la led freins du coffret variateur est éteinte. Ceci permet de débloquer les freins du robot. Le robot ayant été arrêté dans une position quelconque, il est nécessaire après chaque nouvelle mise sous tension, d'effectuer une prise d'origine de tous les axes du robot. Celle-ci consiste à effectuer aux différents axes un cycle automatisé qui repère le 0 absolu de tous les capteurs inductifs : 5/ Dans l'interface MyViz : cliquer sur le bouton "Démarrer la prise d'origine". Le robot lance alors son cycle automatisé pour repérer le 0 absolu de chaque axe. |
Lorsque la prise d'origine est terminée, les leds de chaque axe de l'interface MyViz sont allumées comme sur l'image ci-contre. NB : le 5ème axe (rotation de la pince autour de son axe) n'est pas représenté volontairement car il ne fonctionne plus :-( |  |
NB : cette procédure sera à refaire, si malheureusement le bouton arrêt d'urgence a du être utilisé. Il faudra au préalable, fermer le logiciel MyViz.
Pilotage de la pince
 | Dans l'interface MyViz, au niveau de la zone consigne (voir image ci-contre) : 1 / Indiquer dans le tableau, les valeurs des consignes opérationnelles :
NB1 :
NB2 : Attention : les débattements articulaires limités des
NB3 : les consignes articulaires effectivement envoyées au robot (après éventuelles saturations liées au domaine admissible) ainsi que leurs correspondances opérationnelles (calculées par le modèle cinématique) sont affichées au dessous du tableau. Si le robot risque de prendre une position impossible. Le programme de contrôle l'empêche, et les valeurs impossibles sont mises en gras. NB4 : Rappel : le 5ème paramètre opérationnel
2/ Avant de lancer un essai, imaginer toujours la position que la pince va prendre... 3/ Indiquer la durée de l'essai. Exemple : 10 s. 4/ Cliquer sur le bouton ON de Marche/Arrêt du générateur de consignes. Garder toujours une main près du bouton arrêt d'urgence... |
Les graphiques permettent de visualiser l'évolution des différents paramètres durant la durée de l'essai.
Autres essais à effectuer plusieurs fois, et en faisant en sorte que la pince soit dans sa position initiale au début de l'essai :
- piloter la pince en faisant varier uniquement les valeurs d'un seul paramètre opérationnel, afin de bien comprendre le sens et le 0 de chaque paramètre opérationnel ;
- puis piloter la pince pour qu'elle ait un mouvement de translation à trajectoire rectiligne vertical (peu importe l'amplitude du mouvement) ;
- puis piloter la pince pour qu'elle ait un mouvement de rotation dans le plan horizontal (peu importe l'amplitude du mouvement) ;
- puis piloter la pince pour qu'elle ait un mouvement de translation à trajectoire circulaire dans le plan horizontal (peu importe l'amplitude du mouvement). Ne pas passer plus de 5 min... et demander la solution au professeur.
NB : il est possible d'utiliser les fonctions cos, sin, tan, pi, abs, sqrt (racine carrée), sqr (carré), etc...
Sécurité : « Pince touche la table »
 | Si des consignes imposent à la pince de toucher la table, le robot s'arrête, et les consignes qui posent problème sont indiquées en gras (voir image ci-contre). De plus, le voyant s'allume, dans la zone « Pince touche le sol ou le socle ». |
Mesures cartésiennes
 | Cette zone affiche les valeurs des 5 paramètres géométriques opérationnels calculées par le modèle cinématique à partir des paramètres géométriques articulaires mesurées. |
Affichage de la trajectoire lorsque celle-ci est comprise dans un plan
Cliquer sur le bouton 
.
Puis, cliquer sur l'onglet " Tracé XY".
Il est possible de tracer des courbes paramétrées, comme par exemple : y = f(x)
La première variable sélectionnée sera placée automatiquement en abscisse.
La seconde variable sélectionnée sera placée en ordonnée.
Affichage des autres grandeurs
Dans la zone graphique, on peut visualiser uniquement l'évolution de certaines grandeurs durant la durée de l'essai.
Pour visualiser les autres grandeurs, cliquer sur .
Puis, cliquer sur le premier onglet afin de tracer des grandeurs en fonction du temps.
Ensuite, sélectionner les grandeurs utiles en cliquant sur leur légende.
Procédure OBLIGATOIRE pour éteindre le robot, OU pour passer au pilotage à l'aide des paramètres géométriques articulaires
 | L'arrêt du robot se fait en suivant les étapes ci-dessous dans l'ordre (ces étapes sont les mêmes que celles pour le démarrage mais dans le sens inverse) : 1/ Dans l'interface MyViz : cliquer sur le bouton OFF du bouton Déblocage des freins, puis vérifier que les leds freins du coffret variateur sont allumées. Ceci permet de bloquer les freins du robot. 2/ Dans l'interface MyViz : cliquer sur le bouton OFF du bouton Variateur, puis vérifier que les leds variateur du coffret variateur sont éteintes. 3/ Sur le coffret variateur, appuyer sur le bouton d'arrêt d'urgence situé à l'avant de ce coffret. 4/ Dans l'interface MyViz : cliquer sur le bouton OFF du bouton Marche/Arrêt. 5/ Quitter le logiciel pour arrêter OU Sélectionner l'application "Commande articulaire avec pince" pour piloter le robot à l'aide des paramètres géométriques articulaires (voir partie précédente pour les explications de ce pilotage). |
