La chaîne d'information
Les 6 chaînes de puissance sont commandées par 1 chaîne d'information.
Cette chaîne d'information est constituée principalement de : boutons + 5 codeurs incrémentaux optiques (capteur) +5 détecteurs de proximité TOR inductifs (capteur) + une carte de commande PMAC + voyants + port USB pour communiquer avec le logiciel de pilotage.
NB1 : la carte de commande est située dans le boîtier de petite taille situé sur la table. « Repérer ce boîtier. »
NB2 : les codeurs incrémentaux optique permettent de mesurer la vitesse angulaire et la position angulaire de chaque axe rotor des moteurs. Ils sont situés à chaque extrémité des moteurs à courant continu (voir photo ci-dessous).
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Sur le système réel, repérer les codeurs incrémentaux de tous les axes, sauf celui de la pince qui n'est pas visible »
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NB3 : les détecteurs de proximité TOR inductifs permettent de détecter la position initiale (le 0 absolu) de chaque axe (voir explication ci-dessous).
Utilité d'un détecteur de proximité TOR inductif
Un codeur incrémental est un capteur relatif. La mesure qu'il renvoie, donne une valeur par rapport à la position précédente, et non pas par rapport à un repère absolu (exemple : l'axe a tourné de 190 fentes). Il est donc associé :
- soit à un détecteur de proximité TOR inductif qui définit le 0 absolu. Une prise d'origine (recherche de ce 0) est donc nécessaire au démarrage... C'est le cas ici, pour un système comme le Robot Ericc ;
- soit à un accéléromètre qui détermine la position initiale (en mesurant l'accélération de la pesanteur, qui n'est pas la même selon l’orientation du solide). C'est le cas pour un système comme le Robot X-Arm.
Chaque détecteur de proximité TOR inductif est associé à une came ou un pion (voir photos ci-dessous).
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Sur le système réel, repérer le pion et le détecteur de proximité TOR inductif de l'axe de la pince »
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« Sur le système réel, repérer la came et le détecteur de proximité TOR inductif de l'axe du poignet »
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Sur le système réel, repérer la came et le détecteur de proximité TOR inductif de l'axe du coude »
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« Sur le système réel, repérer la came et le détecteur de proximité TOR inductif de l'axe de l'épaule »
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NB : il n'est pas possible de voir ces éléments pour l'axe de lacet.
