Actionneur + charge entraînée
Afin de compléter un modèle causal (schéma-bloc) ou acausal, il est nécessaire de connaître les valeurs des paramètres J, f et Cr du moteur + charge entraînée, ramenées sur l'axe moteur, pour chaque axe.
Or, ces valeurs dépendent de la configuration matérielle utilisée et peuvent être déterminées à l'aide de protocoles expérimentaux vues en 2ème année.
Pour l'axe de lacet
Vous trouverez ci-dessous les valeurs déterminées uniquement dans la configuration particulière : Mouvement uniquement de lacet avce robot en position bras tendu (θ2=θ4=0° et θ3=-90°).
J = 3,16.10-5 kg m2 : inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l'axe moteur ;
f = 5,9.10-5 Nm/(rad/s) : coefficient de frottement visqueux dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur ;
Cr = 38,4.10-3 Nm : couple résistant dû aux frottements secs dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur.
