Capteur : les codeurs incrémentaux optiques
Codeurs incrémentaux optiques des 3 premiers axes
Chaque codeur incrémental optique est constitué de :
- un disque (ou "roue codeuse") de 500 fentes ;
- 2 détecteurs photoélectriques, montés en quadrature (générant deux signaux carrés décalés d'un quart de période, afin de déterminer le sens de rotation) ;
- une carte de conditionnement du signal.
Ces codeurs délivrent donc 2000 impulsions (tops ou points) par tour.
Codeur incrémental optique de l'axe du poignet
Le codeur incrémental optique de l'axe du poignet délivre 500 impulsions (tops ou points) par tour.
Codeur incrémental optique de l'axe de la pince
Le codeur incrémental optique de l'axe de la pince délivre 64 impulsions (tops ou points) par tour.
