Robot X-Arm

Les 3 chaînes de puissance sont commandées par 1 chaîne d'information, constituée principalement de :

• 2 codeurs incrémentaux à effet Hall, qui mesure le déplacement angulaire et la vitesse angulaire de chaque axe moteur. Ils sont situés à chaque extrémité des moteurs à courant continu.

• 2 accéléromètres (capteurs) dont l'utilité est expliqué dans le paragraphe ci-dessous ;

• 4 détecteurs de proximité TOR mécaniques, qui détectent les positions extrêmes (dites de fin de course) gauche et droite du bras 1 et de l'avant-bras 2 ;

• 1 carte Arduino Due ;

• 1 contrôleur USB pour communiquer avec le logiciel de pilotage.

« Repérer TOUS les éléments ci-dessus, sur le système réel. »

Un codeur incrémental est un capteur relatif. La mesure qu'il renvoie, donne une valeur par rapport à la position précédente, et non pas par rapport à un repère absolu (exemple : l'axe a tourné de 190 points). Il est donc associé généralement :

- soit à un détecteur de proximité TOR inductif qui définit le 0 absolu. Une prise d'origine (recherche de ce 0) est donc nécessaire au démarrage... C'est le cas pour un système comme le Robot Ericc ;

- soit à un accéléromètre qui détermine la position initiale (en mesurant l'accélération de la pesanteur, qui n'est pas la même selon l’orientation du solide). C'est le cas ici, pour un système comme le Robot X-Arm.

« Sur le système réel, repérer les 2 accéléromètres ».