Description structurelle
Diagramme de définition de blocs
Diagramme de blocs internes partiel
Diagramme de blocs internes associé au pilotage de l'axe 1, entre le socle et le bras 1. La structure de l'axe 2, entre le bras 1 et l'avant-bras 2 est identique, de même que celle du 3ème motoréducteur placé sur la plaque de commande.
