Organisation structurelle du système présent dans le laboratoire
- Organisation structurelle des axes de lacet, d'épaule et de coude
- Organisation structurelle de l'axe du poignet
- Organisation structurelle de l'axe de l'outil
- Codeur incrémental (ou roue codeuse) et nécessité d'un capteur absolu supplémentaire
- Organisation structurelle de l'ouverture et fermeture de la pince.
- Coffret variateur électronique
- Unité de commande et interface homme-machine
- Diagramme de définition de blocs et diagrammes de blocs internes
