Actionneur + charge entraînée
Afin de compléter un modèle causal (schéma-bloc) ou acausal, il est nécessaire de connaître les valeurs des paramètres J, f et Cr du moteur + charge entraînée, ramenées sur l'axe moteur.
Or, ces valeurs dépendent de la configuration matérielle utilisée et peuvent être déterminées à l'aide de protocoles expérimentaux vues en 2ème année.
Vous trouverez ci-dessous les valeurs déterminées.
J = 2,1.10-4 kg m2 : inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l'axe moteur (NB : pour comparaison Jrotor_moteur = 37.10-6 kg m² ) ;
f = 1,5.10-3 Nm/(rad/s) : coefficient de frottement visqueux dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur ;
Cr =0,31 Nm : couple résistant dû aux frottements secs dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur.