Préactionneur : le hacheur (pont en H)
La commande numérique PWM reçue par le hacheur est codée sur 9 bits, soit 29 = 512 valeurs, dont 1 bit est réservé au signe.
Selon cette commande numérique PWM, comprise alors entre -256 et +256 points, le hacheur délivre une tension d'alimentation au moteur comprise entre -12 et +12 V.
