Actionneur + charge entraînée
Afin de compléter un modèle causal (schéma-bloc) ou acausal, il est nécessaire de connaître les valeurs des paramètres J, f et Cr du moteur + charge entraînée, ramenées sur l'axe moteur, pour chaque axe.
Ces valeurs peuvent être déterminées à l'aide de protocoles expérimentaux vues en 2ème année.
Chaîne de puissance "déplacer la feuille"
Vous trouverez ci-dessous les valeurs déterminées.
J = 1,2.10-6 kg m2 : inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l'axe moteur ;
f = 1.10-7 N m/(rad/s) : coefficient de frottement visqueux dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur ;
Cr = 0,009 Nm : couple résistant dû aux frottements secs dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur.