La chaîne d'information
La chaîne de puissance est commandée par 1 chaîne d'information.
Cette chaîne d'information est constituée principalement de : un codeur incrémental à effet Hall (capteur) + une carte électronique EPOS avec microcontrôleur + un port USB (périphérique de communication) pour communiquer avec le logiciel de pilotage +
NB1 : le codeur incrémental permet de mesurer la position angulaire du bras par rapport au bâti.
NB2 : la carte électronique est cachée
« Repérer le codeur incrémental à effet Hall sur le système réel. »