Robot NAO

Afin de compléter un modèle causal (schéma-bloc) ou acausal, il est nécessaire de connaître les valeurs des paramètres J, f et Cr du moteur + charge entraînée, ramenées sur l'axe moteur, pour chaque axe.

Or, ces valeurs dépendent de la configuration matérielle utilisée et peuvent être déterminées à l'aide de protocoles expérimentaux vues en 2ème année.

Vous trouverez ci-dessous les valeurs déterminées uniquement dans la configuration particulière : Mouvement uniquement de l'axe de tangage, avec le tibia dans un plan horizontal.

J = 4,5.10^-6 kg m² : inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l'axe moteur de tangage (NB : pour comparaison Jrotor_moteur = 0,08.10^-6 kg m² ) ;

f = 5,4.10^-6 N m/(rad/s) : coefficient de frottement visqueux dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur de tangage ;

Cr = 0,004 N m : couple résistant dû aux frottements secs dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur de tangage.

Vous trouverez ci-dessous les valeurs déterminées uniquement dans la configuration particulière : Mouvement uniquement de l'axe de tangage, avec le tibia dans un plan horizontal.

J = 3,6.10^-6 kg m² : inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l'axe moteur de tangage ;

f = 8.10^-7 N m/(rad/s) : coefficient de frottement visqueux dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur de tangage ;

Cr = 0,005 N m : couple résistant dû aux frottements secs dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur de tangage.