Capteur : les capteur d'effort FSR
Liaison semelle – pied
On appelle la semelle la pièce grise située sous le pied du robot. Cette semelle est montée « flottante » par rapport au pied, c'est-à-dire avec un jeu suffisant pour lui permettre de petit déplacement.
De plus, le pied est en appui sur cette semelle en 4 points, modélisés par 4 liaisons sphère-plan. En chacun de ces points est installé un capteur d'effort appelé par la suite FSR (Force Sensitive Resistors). La figure ci-dessous décrit cette architecture des liaisons pour le pied gauche.
Position des différents capteurs FSR (vue de dessus)
La position de chacun des capteurs FSR dans le repère de chaque pied est donnée ci-dessous (où : F pour Front (avant), R pour Rear (arrière), L pour Left (gauche) et R pour Right (droit)).
Mesures des efforts, mais également de la position du centre de gravité
Les grandeurs mesurées sont en kg. Ci-dessous les intitulés pour obtenir les valeurs mesurées par les 4 FSR du pied gauche :
- Device/SubDeviceList/LFoot/FSR/FrontLeft/Sensor/Value
- Device/SubDeviceList/LFoot/FSR/FrontRight/Sensor/Value
- Device/SubDeviceList/LFoot/FSR/RearLeft/Sensor/Value
- Device/SubDeviceList/LFoot/FSR/RearRight/Sensor/Value
Un programme interne au robot estime, à partir de la mesure angulaire de chaque articulation et de la connaissance des propriétés d'inertie de chaque pièce, la position du centre de gravité du robot et son poids total, avec l'hypothèse d'un sol horizontal. Ci-dessous les intitulés pour obtenir ces valeurs :
- Device/SubDeviceList/LFoot/FSR/CenterOfPressure/X/Sensor/Value
- Device/SubDeviceList/LFoot/FSR/CenterOfPressure/Y/Sensor/Value
- Device/SubDeviceList/LFoot/FSR/TotalWeight/Sensor/Value
