Actionneur + charge entraînée
Afin de compléter un modèle causal (schéma-bloc) ou acausal, il est nécessaire de connaître les valeurs des paramètres J, f et Cr du moteur + charge entraînée, ramenées sur l'axe moteur, pour chaque axe.
Or, ces valeurs dépendent de la configuration matérielle utilisée et peuvent être déterminées à l'aide de protocoles expérimentaux vues en 2ème année.
Pour un axe
Vous trouverez ci-dessous les valeurs déterminées uniquement dans la configuration particulière : Effecteur (la poignée) centré ayant un mouvement de translation selon x.
J = 7.10-6 kg m2 : inertie équivalente de tous les solides en mouvement (rotor, disque du codeur et cylindre du cabestan), ramenée sur l'axe moteur ;
f = ? Nm/(rad/s) : coefficient de frottement visqueux dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur ;
Cr = ? Nm : couple résistant dû aux frottements secs dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur.
