Bras BETA

Afin de compléter un modèle causal (schéma-bloc) ou acausal, il est nécessaire de connaître les valeurs des paramètres J, f et Cr du moteur + charge entraînée, ramenées sur l'axe moteur, pour chaque axe.

Or, ces valeurs dépendent de la configuration matérielle utilisée et peuvent être déterminées à l'aide de protocoles expérimentaux vues en 2ème année.

Vous trouverez ci-dessous les valeurs déterminées uniquement dans la configuration particulière : Mouvement uniquement de l'axe de translation.

J = 2.10^-6 kg m² : inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l'axe moteur de translation (NB : pour comparaison Jrotor_moteur = 1,49.10^-6 kg m² ) ;

f = 8.10^-6 Nm/(rad/s) : coefficient de frottement visqueux dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur ;

Cr =0,0038 Nm : couple résistant dû aux frottements secs dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur.

Vous trouverez ci-dessous les valeurs déterminées uniquement dans la configuration particulière : Mouvement uniquement de l'axe de rotation.

J = 8,7.10^-5 kg m² : inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l'axe moteur de rotation (NB : pour comparaison Jrotor_moteur = 1,49.10^-6 kg m² ) ;