Comax

Avant de réaliser un essai, régler les correcteurs à des valeurs par défaut ou avec les valeurs données dans le TP :

• Vérifier que l'interrupteur « activation » est à 1 et que l'interrupteur « collaboration » est à 0.

• Positionner le porte masse en position Basse à l'aide de l'icône « Positionner Comax » (sinon le robot CoMax chutera brutalement, si des valeurs trop faibles sont saisies).

• Sélectionner l'icône Paramétrer axe (ne pas confondre avec l'icône Paramétrer Comax).

• Cliquer sur l'icône afin d'imposer les réglages par défaut.

  OU alors si besoin, régler le ou les correcteurs ci-dessous qui seront utilisés (avec les valeurs de données dans le TP).

• Valider si besoin (c'est à dire si un message rouge apparaît).

• Remettre l'interrupteur « activation » à 1 si besoin.

• Cliquer sur l'icône Écrire paramètres dans EPOS , puis sortir de ce menu en cliquant sur la croix.

• Puis sortir de nouveau du menu supérieur en cliquant sur sa croix.

Il a pour fonction de transfert : avec :

- gain proportionnel du correcteur de courant ;

- gain intégral du correcteur de courant.

Exemple de réglage par défaut :

Il a pour fonction de transfert : avec :

- gain proportionnel du correcteur de vitesse ;

- gain intégral du correcteur de vitesse.

Exemple de réglage par défaut :

Il a pour fonction de transfert : avec :

- gain proportionnel du correcteur de position ;

- gain intégral du correcteur de position ;

- gain dérivé du correcteur de position.

Exemple de réglage par défaut :