Essai sans acquisition (valeurs visibles en temps réel sur schéma-blocs)
Rappel des différentes structures à piloter
Essai possible | Structure à piloter | Notation dans le logiciel | Entrée à renseigner | Schéma-blocs associé |
|---|---|---|---|---|
Essai en boucle fermée (BF) | Avec asservissements en vitesse et courant + prise en compte de la boucle collaborative (prise en compte du retour des capteurs, et des corrections apportées par l'unité de commande au niveau des boucles de courant et de vitesse) | Collaboration | Consigne de position à l'aide de la poignée |
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Avec asservissements en position et courant (prise en compte du retour des capteurs, et des corrections apportées par l'unité de commande au niveau des boucles de courant et de position) | Profil de position ou Position | Consigne de position en mm à l'entrée de la boucle de position |
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Avec asservissements en vitesse et courant (prise en compte du retour des capteurs, et des corrections apportées par l'unité de commande au niveau des boucles de courant et de vitesse) | Vitesse | Consigne de vitesse en rpm (tr/min) à l'entrée de la boucle de vitesse |
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Essai en boucle ouverte (BO) (boucles de position et vitesse ouvertes) | Boucle ouverte avec tout de même asservissement en courant (prise en compte du retour du capteur, et de la correction apportée par l'unité de commande uniquement au niveau de la boucle de courant) | Courant (BO) | Consigne de courant en mA à l'entrée de la boucle de courant |
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Essai pour l'une des 3 structures sans boucle collaborative
Sélectionner l'icône Commander axe
.Choisir l'une des 3 structures à piloter (voir tableau en haut de page et image ci-dessous) :
NB : L'entrée pour profil de position est un trapèze de vitesse ou une sinusoïdale, alors que pour les autres cas, l'entrée sera toujours un échelon (voir colonne "entrée" du tableau en haut de page).
Saisir la consigne souhaitée. Attention, ne jamais faire un essai avec une consigne :
- en échelon de position vers le bas <-20mm (exemple -30mm est interdit)
- en échelon de vitesse vers le bas <-1000rpm (exemple -1500rpm est interdit)
- en échelon de courant vers le vas <-500mA (exemple -600mA est interdit)
Cliquer sur Envoyer, puis visionner à l'écran le schéma-blocs associé à la structure sélectionné.
Essai pour la structure avec boucle collaborative
Mettre l'interrupteur
« collaboration »
à 1.
Visionner à l'écran le schéma-blocs associé à cette structure.
Manipuler la poignée et visionner le changement de valeur des différentes grandeurs sur le schéma-blocs.
Remettre l'interrupteur
« collaboration »
à 0.
