Structure possible à piloter (BO/BF) et schéma-blocs associé
Sur ce système, il est possible de piloter 2 structures :
Essai possible | Structure à piloter | Entrée à renseigner | Notation dans le logiciel | Schéma-blocs associés |
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Essai en boucle fermée (BF) | Avec asservissements en position et courant (prise en compte du retour des capteurs, et des corrections apportées par l'unité de commande au niveau des boucles de courant et de position) | Consigne de position en deg du bras | Position ou Sinusoïdale |
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Profil de position ou Trapèze de vitesse : Consigne de position en deg ET consigne de vitesse en rad/s ET consigne d'accélération en en rad/s2 du bras | Profil de position | |||
Essai en boucle ouverte (BO) (boucle de position ouverte) | Boucle ouverte avec tout de même asservissement en courant (prise en compte du retour du capteur, et de la correction apportée par l'unité de commande uniquement au niveau de la boucle de courant) | Consigne de courant en mA à l'entrée de la boucle de courant | Courant (BO) |
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