Pilote hydraulique de bateau

Dans le menu "Affichage", sélectionner le graphe souhaité : U I moteur, ou q p pompe, V F vérin, etc... (NB : Il est également possible de faire défiler les graphes à l'aide des flèches "<" et ">" situées à coté du mot Affichage, ceci permettra de trouver un menu qui affiche «  a barre en ° »).

Toutes les grandeurs tracées sont en fonction du temps.

Chaque graphique est doté de fonctions de cadrage, de positionnement et d'identification de valeurs à l'aide d'un curseur.

NB : toute variable désignée par "barre" signifie le "safran (bras de mèche)"

Seules les grandeurs ci-dessous sont mesurées via les capteurs :

U_moteur : tension moteur

I_moteur : intensité moteur

w_moteur=w_pompe : vitesse angulaire du moteur et de la pompe

q_pompe=q_vérin : débit volumique à la sortie de la pompe

p_pompe=p_vérin : pression à la sortie de la pompe

x_vérin : position linéaire de la tige du vérin/corps du vérin

a_barre : alpha, position angulaire du safran/coque

Les autres grandeurs sont déduites via les grandeurs mesurées ci-dessus ou selon la valeur de la masse levée saisie M :

C_moteur=couple moteur

F_vérin=Résultante de l'action de la tige du vérin sur le safran (exemple : F_vérin=0N si aucune masse n'est accrochée ou plutôt si aucune masse n'a été saisie).

V_vérin=vitesse linéaire de la tige du vérin/corps du vérin

C_barre=Moment en O de l'action de la tige du vérin sur le safran (en fait F_vérin * bras de levier)

w_barre=vitesse angulaire du safran/coque

xth_vérin : position linéaire de la tige du vérin/corps du vérin, déterminée à partir de a_barre et de la loi e/s géométrique du 3 barres. NB : Il ne devrait pas exister de différence significative entre "x_vérin" et "xth_vérin". Néanmoins il s'agit de deux grandeurs issues de mesures distinctes dépendant de la précision des capteurs, de leur étalonnage, du traitement effectué sur le signal notamment pour la conversion fréquence-tension, de la qualité du dispositif d'acquisition (précision, échantillonnage), du traitement numérique des signaux échantillonnés, des erreurs dimensionnelles sur les cotes a, b, R.

Vth_vérin : vitesse linéaire de la tige du vérin/corps du vérin, déterminée à partir de w_barre et de la loi e/s cinématique du 3 barres.

P_élec=U_moteur*I_moteur

P_méca=C_moteur*w_moteur

P_hydrau=Q_pompe*p_pompe

P_vérin=F_vérin*V_vérin

P_barre=C_barre*w_barre

NB : P_vérin=P_barre

r_moteur=P_méca/P_élec

r_pompe=P_hydrau/P_méca

r_vérin=P_barre/P_hydrau

r_global=r_moteur*r_pompe*r_vérin (produit des rendements)