Les 6 chaînes de puissance indépendantes
L'architecture de la plate-forme est celle d'un robot parallèle, comportant 6 vérins électriques montés en parallèle.
Pour chacun de ces vérins, une extrémité est articulée sur une embase fixe et l'autre extrémité s'articule sur la plate-forme mobile.
Ce système se caractérise donc par 6 chaînes de puissance indépendantes, et identiques (une pour chaque axe), utiles pour le positionnement de la plate-forme mobile /embase fixe.
Principe d'une chaîne de puissance pour l'activité "déployer un axe"
La chaîne de puissance de chaque axe est constituée principalement de : un transformateur + un shield moteur (pré-actionneur situé à l'intérieur de l'embase fixe) + un moteur à courant continu + un réducteur de vitesse principal épicycloïdal + un transformateur de mouvement vis-écrou + une tige de vérin (effecteur).
NB1 : le vis-écrou transforme le mouvement de rotation de la vis (liée à l'axe de sortie du réducteur épicycloïdal) en mouvement de translation de l'écrou, lié à la tige du vérin. Une tige de guidage (à ne pas confondre avec la tige de vérin) permet d'empêcher la rotation de l'écrou par rapport au corps de vérin.
NB2 : ne pas s'intéresser au système de mesure de la position de la tige de vérin sur les images ci-dessous.
«
Repérer TOUS les éléments ci-dessus qui peuvent être visibles, sur la plate-forme réelle. »
« Puis, manipuler TOUS les éléments situés dans la mallette, sauf le système de mesure de la position de la tige de vérin »
.
« NB : demander la mallette à votre professeur, si vous la ne trouvez pas. »
Comprendre le fonctionnement de cette chaîne de puissance à l'aide des animations ci-dessous, notamment le rôle de la tige de guidage qui permet d'empêcher la rotation de l'écrou par rapport au corps de vérin.
