Actionneur + charge entraînée
Afin de compléter un modèle causal (schéma-bloc) ou acausal, il est nécessaire de connaître les valeurs des paramètres J, f et Cr du moteur + charge entraînée, ramenées sur l'axe moteur.
Or, ces valeurs dépendent de la configuration matérielle utilisée et peuvent être déterminées à l'aide de protocoles expérimentaux vues en 2ème année.
Vous trouverez ci-dessous les valeurs déterminées uniquement dans la configuration particulière : Chariot sans la tige installée.
J = 1,1.10-6 kg m² : inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l'axe moteur (NB : pour comparaison Jrotor_moteur =0,8.10-6 kg m² ) ;
f = 5.10-7 Nm/(rad/s) : coefficient de frottement visqueux dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur ;
Cr = 2,6.10-3 Nm : couple résistant dû aux frottements secs dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur.