Actionneur + charge entraînée
Afin de compléter un modèle causal (schéma-bloc) ou acausal, il est nécessaire de connaître les valeurs des paramètres J, f et Cr du moteur + charge entraînée, ramenées sur l'axe moteur.
Ces valeurs peuvent être déterminées à l'aide de protocoles expérimentaux vues en 2ème année.
Vous trouverez ci-dessous les valeurs déterminées.
J = 8,7.10-5 kg m2 : inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l'axe moteur (NB : pour comparaison Jrotor_moteur = 2,5.10-5 kg m² ) ;
f = 10-5 Nm/(rad/s) : coefficient de frottement visqueux dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur ;
Cr = 0,013 Nm : couple résistant dû aux frottements secs dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur.
