Choix de la structure à piloter (BO/BF) et définition du correcteur et de l'entrée
Choix de la structure à piloter
Sur ce système, il est possible de piloter 3 structures :
Essai possible | Structure à piloter | Entrée à renseigner | Schéma-blocs associés |
|---|---|---|---|
Essai en boucle fermée (BF) | Avec asservissement en position (prise en compte du retour capteur, et de la correction apportée par l'unité de commande) | Consigne de position en deg à l'entrée de l'IHM |
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Avec asservissement en vitesse (prise en compte du retour capteur, et de la correction apportée par l'unité de commande) | Consigne de vitesse en deg/s à l'entrée de l'IHM |
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Essai en boucle ouverte (BO) | Sans asservissement (pas de retour capteur envoyé à l'unité de commande) | Commande numérique PWM en tops à l'entrée du hacheur |
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Sélectionner le menu Pilotage 
pour obtenir la fenêtre ci-dessous.
Cocher la case activation (zone 1) puis choisir la structure à piloter dans le menu déroulant (zone 2).
Les schémas-blocs, représentant la structure à piloter, apparaissent automatiquement.
La fréquence du hacheur utilisé peut être modifiée. La valeur par défaut est automatiquement chargée au démarrage. Il est possible de faire varier cette fréquence de 1 à 30 kHz.
Définition du correcteur (uniquement pour une structure avec asservissement)
La zone "paramètres du correcteur" (zone 3 dans la fenêtre ci-dessus) permet de définir le correcteur (de position ou de vitesse) lorsqu'il est utilisé lors de pilotage en BF.
Il a pour fonction de transfert :
avec :
-
gain proportionnel ;
-
gain intégral ;
-
gain dérivé..
Le réglage de ce correcteur (valeurs de
) doit être renseigné selon les valeurs données dans le TP.
Sinon, saisir les valeurs du réglage par défaut :
Définition de l'entrée
Voir tableau en haut de la page afin de connaître la grandeur en entrée de l'essai. La zone 4 de la fenêtre ci-dessus permet de choisir l'entrée :
NB : La durée de mesure est automatiquement adaptée pour des consignes en sinus ou affine par morceaux. Une zone graphique permet de visualiser l'entrée choisie. Les amplitudes maximales des entrées sont limitées pour éviter d'abîmer le système. |  |
Essai
Cliquer sur le bouton en haut à droite 
afin d'aller dans la fenêtre de réalisation de l'essai.
