Unité de commande : le microcontrôleur
Prendre les valeurs données dans le sujet de TP.
Le correcteur de courant
Il a pour fonction de transfert :
avec :
-
gain proportionnel du correcteur de courant ;
-
gain intégral du correcteur de courant.
Exemple de réglage par défaut :
Le correcteur de vitesse
Il a pour fonction de transfert :
avec :
-
gain proportionnel du correcteur de vitesse ;
-
gain intégral du correcteur de vitesse.
Exemple de réglage par défaut :
Le correcteur de position
Il a pour fonction de transfert :
avec :
-
gain proportionnel du correcteur de position ;
-
gain intégral du correcteur de position ;
-
gain dérivé du correcteur de position.
Exemple de réglage par défaut :
