Robot NAO

Affichage de grandeurs en fonction du temps

Cliquer sur l'onglet « Courbes de résultats ».

  • cliquer sur "abscisse", puis choisir la grandeur temps à disposer en abscisse, en cliquant sur son icône du dessin de gauche ;

  • cliquer sur "ordonnée", puis choisir la (ou les) grandeur(s) à disposer en ordonnée, en cliquant sur un des icônes du dessin de gauche.

    NB1 : "Ajouter" crée plusieurs grandeurs à tracer simultanément ;

    NB2 : "Supprimer" efface les grandeurs sélectionnées ;

    Attention : la vitesse du chariot affichée par le logiciel est en réalité la vitesse du poussoir lié à la chaîne. Lorsque la corde n'est pas tendue, ces deux vitesses sont identiques.

  • cliquer en bas à droite sur le numéro de l'essai à tracer. En cliquant sur plusieurs numéros, vous tracerez plusieurs essais sur le même graphe ;

  • cliquer sur [tracer] ;

  • cliquer sur une courbe la met en surbrillance et permet de connaître abscisse et ordonnée de celle-ci ;

  • un clic droit dans le graphe fait apparaître un menu de gestion Fenêtre résultats des échelles.

  • une fois les courbes tracées, ne pas hésiter à lisser ces dernières en cliquant sur l'icône configuration , et à positionner le curseur au maximum :

NB : la commande PWM tracée n'est pas en point, mais en % (sachant que 100% correspond à la valeur maximale en entrée du hacheur, soit 27 points. Cette valeur maximale correspond à une tension d'alimentation du moteur de 24V).

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