Robot NAO

Si besoin, il est possible de tracer des fonctions particulières  :

– une grandeur en fonction d'une autre grandeur (et non pas en fonction du temps), exemple : θ_r=f(θ_m)

– un rapport entre deux grandeurs en fonction du temps, exemple : θ_r/θ_m=f(t)

– une combinaison de grandeurs, exemple tracé de la puissance électrique consommée par le moteur : P_élec=f(t) en traçant u_moteur*i_moteur=f(t) 

Or, à l'aide du logiciel, il est impossible d'obtenir la tension moteur directement. Il faut également créer la variable tension à l'aide de la formule : (relation qui provient de la NB ci-dessous) :

NB : la commande PWM tracée n'est pas en point, mais en % (sachant que 100% correspond à la valeur maximale en entrée du hacheur, soit 2⁷ points. Cette valeur maximale correspond à une tension d'alimentation du moteur de 24V).

Ainsi, cliquer sur l'onglet « Courbes de résultats ».

Puis, cliquer sur l'icône , et créer la variable tension comme ci-dessous :