Maxpid-E

Afin de compléter un modèle causal (schéma-bloc) ou acausal, il est nécessaire de connaître les valeurs des paramètres J, f et Cr du moteur + charge entraînée, ramenées sur l'axe moteur.

Or, ces valeurs dépendent de la configuration matérielle utilisée et peuvent être déterminées à l'aide de protocoles expérimentaux vues en 2ème année.

Vous trouverez ci-dessous les valeurs déterminées uniquement dans la configuration particulière : Maxpid en position horizontale (à plat sur la table) avec 2 masses installées sur le bras, et pour un angle du bras compris entre 30° et 70°.

J = 8.5.10^-5 kg m² : inertie équivalente de tous les solides en mouvement, ramenée sur l'axe moteur ;

f = 9.10^-5 Nm/(rad/s) : coefficient de frottement visqueux dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur ;

Cr = 25.10^-3 Nm : couple résistant dû aux frottements secs dans les liaisons du mécanisme, ramené sur l'axe moteur.