Capteur : l'accéléromètre utilisé en inclinomètre + CAN
L'accéléromètre ADXL322 est un accéléromètre à « 2 axes ». Son principe est basé sur la mesure de la force exercée par une masse qui subit une accélération (principe fondamental de la dynamique). Dans le Drone D2C, il mesure la composante verticale de la force exercée par le poids de la masse soumis à l'action de la pesanteur, cette mesure lui permet de connaître l'angle d'inclinaison du balancier par rapport à l'horizontale.
Un extrait de la fiche technique est proposé ci-dessous. Les valeurs importantes concernant la version choisie pour le drone didactique sont entourées.
Ces valeurs doivent être adaptées car le capteur est alimenté avec une tension de 5V et non pas 3V.
En conclusion, dans le cas du drone D2C, avec l'alimentation du capteur en 5V :
sensibilité pour un fonctionnement en accéléromètre : 0,75 V/g
sensibilité pour un fonctionnement en inclinomètre : 0,013 V/°
sortie à inclinaison nulle : 2,5 V
Ce capteur est associé à un CAN (Convertisseur Analogique Numérique) codant sur 11 bits, soit 211 = 2048 valeurs, dont 1 bit est réservé au signe. La grandeur issue du CAN est donc un entier (écrit en binaire) compris entre -1023 et +1024 et qui correspond à une tension en sortie du capteur comprise entre -5 V et + 5V.
Le principe de la conversion analogique/numérique associée aux capteurs est décrit en cliquant sur ce lien.
