Pilotage en BF avec consignes de position en profil (Trapèze de vitesse)
Structure pilotée
Essai possible | Structure à piloter | Entrée à renseigner | Notation dans le logiciel | Schéma-blocs associés |
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Essai en boucle fermée (BF) | Avec asservissements en position et courant (prise en compte du retour des capteurs, et des corrections apportées par l'unité de commande au niveau des boucles de courant et de position) | Profil de position ou Trapèze de vitesse : Consigne de position en deg ET consigne de vitesse en rad/s ET consigne d'accélération en en rad/s2 du bras | Profil de position |
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Paramétrage de la consigne de trapèze de vitesse, puis essai
On peut envoyer une consigne de position avec le profil gris ci-dessous, c'est à dire envoyer une consigne en trapèze de vitesse blanc ci-dessous :
Pour cela :
Zone 1 : Saisir la valeur de la consigne de vitesse et la consigne d'accélération.
Zone 2 : Saisir la valeur à atteindre de position.
Zone 2 : Augmenter la période entre 2 échantillons si besoin.
Zone 4 : Cliquer sur « Profil de position » pour lancer l'essai.